Çizgi izleyen ve engel algılayan robot/araba kodlaması, eksik montajlarını gerçekleştirdik. Çizgi izleyen robot/araba için brandadan yapılma pisti okul koridoruna serdik.
Çizgi izleyen robotların hangi algoritma ile hangi mantık ile bu eylemi gerçekleştirdiklerini öğrendik. Kızılötesi (infrared) sensörler siyah ve beyaz alanları 0-1 şeklinde döndürürler. Bu veri de robotun 0 anında siyah zeminde olduğunu 1 anında ise beyaz zeminde olduğunu ifade eder. Programın kodlarını yazarken TCRT5000 infrared sensörlerinden her üçünün de 0-0-0 olması durumunda arabanın tamamen siyah bir yüzeyde olduğunu anlayabiliyoruz mesela… Bu mantıkla aracın yolda kalmasını, sürekli beyaz çizgiyi takip etmek suretiyle yoluna devam etmesini sağlamış oluyoruz.
Engel algılayan robotların mesafe sensöründen gelen uzaklık verisini kullandığını, eğer kod bloğu içinde ortamdaki uzaklık koşullarını değerlendirerek karar aldığını öğrendik.
Kullanımını yetiştiremediğimiz iki algılayıcı (sensör) için aşağıdaki linklere tıklayabilirsiniz.
- Yağmur Sensörü: Üzerindeki ıslaklığa (sıvı miktarına) göre direnç değeri değişir. Analog değer (0-1023 arası) değer üretir. Örnek uygulama şu web sitesinde anlatılmaktadır!
- LDR : Bir başka adı da fotodirenç olan bu arkadaşımız üzerine düşen ışık ışınlarının miktarına göre analog değer üretir. Örnek devre şeması, kodlaması şu web sitesinde çok güzel açıklayıcı şekilde mevcut!